金融界2024年4月27日消息，據(jù)國家知識產(chǎn)權(quán)局公告，交控科技股份有限公司申請一項(xiàng)名為“基于多源傳感器的地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖構(gòu)建方法及裝置“，公開號CN117928522A，申請日期為2023年12月。
專利摘要顯示，本發(fā)明提供一種基于多源傳感器的地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖構(gòu)建方法及裝置，涉及高精度地圖生成技術(shù)領(lǐng)域，所述方法包括：最小化點(diǎn)云數(shù)據(jù)與已知地圖平面之間的殘差；在殘差收斂的情況下，將點(diǎn)云數(shù)據(jù)與已知地圖平面進(jìn)行融合，構(gòu)建第一地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖；將目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)投影到目標(biāo)圖像上；基于最小化目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的重投影誤差，以及最小化目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在目標(biāo)圖像中的投影位置與目標(biāo)點(diǎn)云數(shù)據(jù)在第一地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖中的位置之間的光度誤差，對第一地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖進(jìn)行優(yōu)化，構(gòu)建第二地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖；在重投影誤差和光度誤差收斂的情況下，基于目標(biāo)圖像對第二地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖進(jìn)行渲染，構(gòu)建第三地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了地鐵運(yùn)行環(huán)境地圖的構(gòu)建。
